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用到的软件：ssr openvpn source proxychains
gitbook英文版本有环境配置脚本：ubuntu_sim_nuttx.sh
这个脚本执行过程中还会下载2个脚本：ubuntu_sim.sh --仿真环境安装脚本
ubuntu_sim_common_deps.sh --python jre 源代码 安装脚本
配置环境只需要一步：
source ubuntu_sim_nuttx.sh
安装过程中会不断更新系统软件源，即执行sudo apt-get update，ubuntu_sim_nuttx.sh脚本执行过程中可以ctrl+c终止更新软件源（不建议）
更改DNS服务器(强烈建议！！！)：
sudo gedit /etc/resolv.conf
# Dynamic resolv.conf(5) file for glibc resolver(3) generated by resolvconf(8)# DO NOT EDIT THIS FILE BY HAND -- YOUR CHANGES WILL BE OVERWRITTENnameserver 8.8.8.8search localdomain
关于gcc-arm-none-eabi（交叉编译软件），脚本会自动安装，但是下载速度贼慢，可以注释掉ubuntu_sim_nuttx.sh中的38行
wget https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
然后手动 proxychains wget https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2 到~目录。
安装完成后可以执行
echo #PATH查看gcc-arm-none-eabi路径是否已添加
编译过程：
make px4fmu-v2_default
执行这一步会克隆PX4的子模块，效果等同于中文版指南中的 git submodule update --init --recursive
这一步指令之前可以添加 proxychains命令利用ssr加快clone速度，即
proxychains make px4fmu-v2_default
ubuntu安装openvpn ：
sudo apt-get install openvpn
使用openvpn：
sudo openvpn 123.ovpn
记住要用root权限执行，123.ovpn是vpn配置文件
ssr：
git clone https://github.com/yanlei2017/ssr
使用说明在README
proxychains安装：
sudo apt-get install proxychains
更改proxychains配置文件（因为SSR走的是socks5代理）
sudo gedit /etc/proxychains.conf
#socks4 127.0.0.1 9050socks5 127.0.0.1 1080
注释掉socks4，添加socks5.
开启ssr后设置git clone代理：
git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080' git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'
BUG:
无法定位软件包 python-jinjia2
wget https://pypi.python.org/packages/source/J/Jinja2/Jinja2-2.7.3.tar.gztar xvf Jinja2-2.7.3.tar.gzcd Jinja2-2.7.3sudo python setup.py install
ubuntu14.04下执行upload上传固件不显示进度条是什么鬼？但是固件依然能上传成功，固件上传过程中FMU-B/E红灯闪烁。
ubuntu16.04下upload上传固件显示进度条，上传完成后等待大灯蓝色闪烁再连接地面站，无需配置串口连接。
关于QGroundcontrol的Linux版本：建议不要使用imageAPP版本，使用压缩包版本。
官网：http://qgroundcontrol.com/
下载 QGroundControl.tar.bz2解压tar jxf QGroundControl.tar.bz2cd qgroundcontrol./qgroundcontrol-start.sh
报错：
/home/yanlei/qgroundcontrol/QGroundControl: error while loading shared libraries: libSDL2-2.0.so.0:
cannot open shared object file: No such file or directory
解决方法：
sudo apt-get install libsdl2-2.0
总结：更改DNS地址>>>git clone ssr>>>设置git代理>>>克隆源码Fireware
>>>更新子模块>>>安装openvpn，连接openvpn>>>执行脚本>>>编译上传
祝 ：折腾愉快 ^_^
